例えば /@foo のような route を定義したい場合、次のようにすると pages/_slug/index.vue の $route.params.slug で foo を取得できます。

nuxt.config.js

export default {
  // 略

  router: {
    extendRoutes(routes, resolve) {
      routes.find(
        (r) => r.component === resolve(__dirname, 'pages/_slug/index.vue')
      ).path = '/@:slug'
    }
  }
}