https://developer.android.com/training/data-storage/room/prepopulate#from-asset の通り createFromAsset を使うとシンプルに書けそうですが、データに手を加えたい時に面倒そうなので、次のようにしてみました。

// Application は android.app.Application
class App: Application() {

    // AppDatabase は androidx.room.RoomDatabase のサブクラス
    val db: AppDatabase by lazy {
        Room
            .databaseBuilder(applicationContext, AppDatabase::class.java, "app.db")
            .build()
    }

    override fun onCreate() {
        super.onCreate()

        if (BuildConfig.DEBUG) {
            debugSeed()
        }
    }

    private fun debugSeed() {
        val debugPreferences = getSharedPreferences("debug", Context.MODE_PRIVATE)

        val key = "initialized"

        if (debugPreferences.getBoolean(key, false)) {
            return
        }

        // このメソッド内で開発用初期データを登録
        DebugSeeder().seed(db)

        debugPreferences.edit().putBoolean(key, true).apply()
    }
}